Pues yo creo que lo mas fácil es usar goma eva.
Compras en un todo a cien una esterilla de espuma, recortas más o menos la forma, calientas la goma eva con agua caliente, una plancha o un secador de pelo.
Después, mientras está caliente la moldeas para darle la forma, después la enfrías para que mantenga la forma.
Luego la recortas para que quede perfecta (lo normal es haber dejado un margen al recortar y sacárselo ahora)
Para el acabado b normal es dar una o dos capas de cola blanca, para tapar poros y que quede la pieza dura, se lija Si hace falta, y después la pintas.
En principio esto te vale para cualquier pieza de armadura, pero las piezas complicadas pueden necesitar patrones y varios intentos, así que no desesperes si no te sale bien a la primera.